CRIUS AIOP v2 Sensor Config

Problem: Slow reaction to change in yaw; copter rocks back and forth, shakes before take-off, change in mode has no affect.

Solution:  Manually configure the orientation of the sensors for the MultiWii (config.h; line ~200):

#define FORCE_ACC_ORIENTATION(X, Y, Z){imu.accADC[ROLL]  =  -X;
                                                                      imu.accADC[PITCH]  = -Y;
                                       imu.accADC[YAW]  = Z;}

#define FORCE_GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z){imu.gyroADC[ROLL] = Y;
                                        imu.gyroADC[PITCH] =  -X; 
                                        imu.gyroADC[YAW] = -Z;}


#define FORCE_MAG_ORIENTATION(X, Y, Z){imu.magADC[ROLL]  =  X;
                                       imu.magADC[PITCH]  =  Y; 
                                       imu.magADC[YAW]  = -Z;}